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LDWS
车道线和车辆位置的光学检测（通过视频处理 ）
当车辆无意中偏离车道时，通过扬声器发出声音警告。
AEBS
通过雷达和摄像机视频数据融合确定相关目标
有碰撞危险时进行预警
预警后驾驶员未及时接管车辆时，实施制动干预
对静止物体也会做出制动响应
ACC
基于定速巡航系统工作
跟车控制（前车距离控制）
过弯车速控制（基于曲率半径）
通过发动机扭矩控制、辅助制动、行车制动等多种方式控制车距。
LDW功能01LDW功能简介
车辆行驶在有清晰车道线道路上，车速60-110Km/h，在驾驶员无意识的情况下，发生车道偏离时，通过听觉和视觉报警，提醒驾驶员。
如果满足以下列出的所有激活条件，LDWS 将在车道偏离时发出报警
在车道偏离一侧的可见的车道标记是可用的(对摄像头可见)
车速达到60 公里/小时以上
当前车道宽度大于指定阈值(2.5 m)
弯道转弯半径高于指定阈值(250m)
系统没有故障
LDW工作状态
系统初始化未完成
系统暂时不可用（并非所有激活条件都满足）
车速低于一定值
无法识别可见的车道标记
通道宽度低于指定值
通过LDWS主开关停用LDWS
准备就绪，满足所有条件，车道偏离时生成警告
警告状态，满足报警条件
功能关闭（某一退出条件激活）
故障状态，系统检测到故障存在
LDW工作过程丨初始化自检
点火开关打开后，系统自检，并通过CAN通信报告LDWS状态，如果是系统内部有故障或缺少所需的CAN数据，系统将报告错误。
LDW工作过程丨正常工作状态
满足以下所有条件；车道偏离时生成警告
在车道偏离的同一侧可以看到可见的车道标记
达到最低运行速度限值（60 km / h）
左右车道标记可用，车道宽度高于指定值（2.5 m）
计算的车道曲线半径高于指定的阈值（250 m）
系统无故障
LDW功能关闭
驾驶员操作触发
驾驶员开启转向信号灯（超过60s或2公里，则抑制无效）
开启了危险报警灯
车辆横向速度高于阈值（默认为1m/s）
踩下制动踏板
方向盘转角信号：转角信号大于阈值（默认20度）、方向盘转动速率大于阈值（40度/s）,满足以上两个条件，则LDW功能被抑制。
非驾驶员操作触发
车速低于60公里/小时
计算车道宽度小于2.5米
如果警告侧的道路曲线半径低于指定阈值（默认为250 m），则警告被抑制
如果LDW检测到道路施工区域
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码上领取『福利时间』AEBS功能02AEBS简介-法规要求的测试模式
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AEBS干预的三个阶段
警告阶段
仪表视觉、声音警告，引起驾驶员注意
部分制动阶段（~3 m/s2）
通过分析前方道路情况，提供给司机额外的反应时间
保证在不出现紧急最大减速度的情况下跟随前方车流
提醒驾乘人员为紧急制动做好准备
尽可能减少能量冲击，尽量避免碰撞
此阶段会伴有红色报警灯闪烁和蜂鸣器报警
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紧急制动阶段
对车辆实行全制动，尽量避免碰撞
此阶段伴随红色报警灯闪烁和蜂鸣急促报警
雷达（克诺尔）
雷达采用24GHz固定光束技术，直接测量距离和相对速度；
最大检测范围为150m
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宽视野（水平开启角度+/-130，垂直开启角度+/-120）
雷达集成传感器控制单元
用于自适应巡航控制 ACC，以及自动紧急制动AEBS
测量原理
雷达需要车速、横摆率、方向盘转角信号才能工作；具有AEBS车辆要具有ESC/ESP功能。
融合的传感器信号完成目标检测；同时测量距离、相对速度和角度，识别静止障碍物。
目标检测
在正常的天气条件下（包括雪、雾天气），检测以下目标
在直线车道上跟踪150米以内的汽车和卡车
自车静止或运动时，检测前方静止的障碍物
摄像头与雷达数据融合（克诺尔）
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AEBS控制
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具有AEBS功能车辆必须配备带有ESP功能的 ABS或EBS系统。
AEBS功能退出
驾驶员如下操作会使AEBS干预退出
转向速率和角度均超过一定阈值
油门踩下速率和深度均超过一定阈值
制动踏板踩下速率和深度均超过一定阈值
转向灯开启在一定时间范围内
关闭了AEBS开关
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*AEBS功能关闭或干预退出的流程图
AEBS功能禁用
速度太慢（<4米/s，14.4km/h）或速度太快（>35米/s， 126km/h ）
自我车辆与目标的相对速度太慢
车辆在倒行
ABS/EBS功能异常
车辆中的ESP功能异常
雷达或摄像机故障；
初始化未完成（发动机启动后15秒完成初始化）
AEBS系统介绍
AEBS是一个自主自动的道路车辆安全系统，系统用传感器来监测前面车辆，检测与目标车辆之间的相对速度和距离，必要时实施紧急制动，避免碰撞或减轻碰撞。
AEBS工作分为如下三个阶段：
报警阶段：黄灯闪亮，蜂鸣器鸣叫
部分制动阶段 ：红灯闪亮，蜂鸣器鸣叫
全制动阶段：红灯闪亮，蜂鸣器急促鸣叫
FCW及AEBS指示灯
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